Een steiger is, indien verankerd aan de wal en / of dragend op de grond vergunningplichtig (omgevingsvergunning voor bouwen).In het geval de steiger drijvend wordt uitgevoerd, dan moet bezien worden of er wel sprake is van een bouwwerk en daarmee van bouwen. Indien dit het geval is dan is een omgevingsvergunning voor bouwen noodzakelijk. Het begrip "bouwwerk" is in de wetgeving niet gedefinieerd; er is altijd uitgegaan van dat wat in het normale spraakgebruik gangbaar is. In veel gevallen (vaak ook door de rechter) wordt daarom uitgegaan van de definitie die de Model Bouwverordening hanteert: "elke constructie van enige omvang van hout, steen, metaal of een ander materiaal, die op de plaats van bestemming, hetzij direct, hetzij indirect steun vindt in of op de grond, bedoeld om ter plaatse te functioneren".
